کنترل آشوب در حرکت روبات دوپای غیر فعال

در این پایان نامه دینامیک آشوب ناک روبات ساده دوپا مورد بررسی قرار گرفته و کنترل آشوب در مورد آن اعمال گردیده است. پس از ارایه مدل دینامیکی، با استفاده از ابزارهای بررسی دینامیک آشوب نضیر نگاشت پوانکاره، ویژگی های آشوب ناک این سیستم مورد بررسی قرار گرفته و پس از آن به منظور اعمال الگوریتم کنترل آشوب، مدارهای پریودیک ناپایدار در جاذب آشوب ناک، از پتج روش مختلف شناسایی شده اند. روش بازگشت نزدیک، روش تحلیل آماری داده های انتقال یافته، خطی سازی نگاشت پوانکاره، روش simplex، و الگوریتم تکراری efficient، روش های بکار رفته جهت شناسایی مدارهای پریودیک مراتب اول و دوم در جاذب آشوب ناک می باشند. در نهایت پس از مقایسه مزایا و معایب هر یک از این روش ها، الگوریتم کنترل آشوب موسوم به ogy، مطرح شده و به یک روبات دوپای غیر فعال اعمال گردیده است. پس از آن با استفاده از ابزار شبکه های مصنوعی، کنترل دیگری برای کنترل آشوب در روبات دوپا طراحی شده است که دارای کارکردی با انعطاف پذیری و مقاومت بالا می باشد. پس از بررسی نتایج اعمال الگوریتم ogy و کنترل شبکه عصبی بر روبات دوپای راه رونده بر سطح شیب دار. مزایا و معایب روش ها با یکدیگر مقایسه شده اند.